臺東縣太麻里鄉遠天宮之建立及崇祀日昇媽祖，可溯自清康熙24年(1685)，由湄洲純真老禪師，佩奉湄洲祖廟朝天閣正六媽神像，自海豐港登陸到臺灣。恭祀於海豐堡(今麥寮鄉海豐街-天后廟)。當時媽祖神威顯赫，慈光普施，遠近居民都感受到神恩，禱求崇敬者眾多。經旋眾善信虔誠叩求聖母金身留臺灣奉祀，遂而恭塑諸神像，並興建廟宇，廟名為「拱範宮 」；意求拱衛範圍之生靈平安永康。到乾隆年間，因新虎尾溪洪水氾濫，海豐港被毀，居民流離失所，哀鴻處處，尚幸居民安然，承蒙聖母神光庇佑。旋奉聖母聖諭，於乾隆7年(1742)，播遷於現居地，開埠墾殖，並重新興建廟宇於現址，廟名仍為「拱範宮 」。
民國45年(1956)3月拱範宮開山媽祖降駕指示由「溪頭」本庒林省、林萬二位先生往雲林縣麥寮鄉拱範宮分靈奉請日昇媽祖三聖駕到太麻里鄉香蘭之溪頭，當時因無廟宇安座奉敬，因此先安座在林萬先生家中受鄉民奉敬，因神威顯赫常出奇蹟，更受鄉民之敬愛而成鄉民的守護神，至民國46年(1957)成立第一屆管理委員會，因香客日漸旺盛，第一屆主任委員楊幸福先生乃發動委員及地方士紳王金發先生等籌備建廟事宜，並向各地善信大德幕捐，承蒙善信大德熱誠捐獻完成正殿工程，將當時仍安座在林萬先生府內的媽祖聖駕奉請安座在新建廟宇，並由第三屆邱萬清主任委員及委員等完成前殿的建設。
民國54年「溪頭」本庒丁合、王金發二位先生，前往雲林縣台西鄉五條港安西府分靈奉請張李莫府千歲回遠天宮奉祀，而當時太麻里街上居民，因大王村與泰和村尚無廟宇，於是大王村信眾向溪頭遠天宮眾神發願，若能庇佑他身體痊癒，將於大王村覓地建廟供奉。後來，大王村信眾逐漸恢復健康，遂為還願而覓得今大王村順安府廟地，街上居民前來遠天宮執意奉請媽祖前往大王村建廟，媽祖請置溪頭聚落山路時，媽祖神像掉落山涯樹上，經媽祖降駕乩童指示媽祖不願外出村庒建廟，經擲筊後張李莫府千歲同意至大王村建廟。自民國56年(1976)起，大王村居民著手整地建廟，並命廟名為「順安府」。
民國77年因溪頭遠天宮前後殿原建築材料磚瓦木材等歷經31年的時間，積年累月受風霜之損，廟身斷裂以及屋瓦破裂漏雨實在難以修補，因此民國76年(1987)第5屆唐甲茂主任委員召集各委員及地方仕伸研討重建事項，於民國77年(1988)成立遠天宮籌備重建委員會籌備委員，由民國76年(1987)當選主任委員委員擔任。之後承蒙地方仕伸熱心指導捐獻，在遠天宮各委員及工作人員同心協力之下，無怨無悔之精神，終於在民國83年(1994)9月7日完成遠天宮媽祖的入火安座，廟屋頂的剪粘、金爐、龍圖等陸續於民國85年(1996)3月31日以前全部完成。
廟內供俸：張李莫千歲、七府千歲、中壇元帥、觀音佛祖、註生娘娘、月下老人、海晏公、武財神、文昌帝君、福德正神、地藏王、千里眼、順風耳、五營將軍
例行慶典： 正月初九日拜天公，三月二十三日媽祖生，七月二十三日中元普渡，十月十五日收平安